ПІД-рэгулятар: Розніца паміж версіямі
| [дагледжаная версія] | [дагледжаная версія] |
Змесціва выдалена Змесціва дададзена
Радок 23:
== Тэорыя ==
[[Файл:PID en.svg|thumb|400px|Сістэма кіравання са зваротнай сувяззю з удзелам ПІД-рэгулятара. Сістэма кіруе велічынёй '''y(t)''', гэта значыць выводзіць велічыню '''y(t)''' на зададзенае звонку значэнне '''u(t)'''. На ўваход ПІД-рэгулятара падаецца памылка '''e(t)''', выхад ПІД-рэгулятара з'яўляецца кіравальным уздзеяннем для некаторага працэсу (для [[аб'ект кіравання|аб'екта кіравання]]), кіраўніка велічынёй '''y(t)'''.]]▼
[[Файл:PID Compensation Animated.gif|thumb|400px|Уплыў змены параметраў ПІД-рэгулятара (K<sub>p</sub>,K<sub>i</sub>,K<sub>d</sub>) на пераходную функцыю сістэмы.]]
Прызначэнне ПІД-рэгулятара — у падтрыманні зададзенага значэння ''x''<sub>0</sub> некаторай велічыні ''x'' з дапамогай змены іншай велічыні ''u''. Значэнне ''x''<sub>0</sub> завецца ''зададзеным значэннем'', а рознасць {{s|1=e = (''x''<sub>0</sub> - x)}} — ''нявязкай'' (ці ''памылкай [рэгулявання]'', у тэхніцы), разузгадненнем ці адхіленнем велічыні ад зададзенай. Прыведзеныя ніжэй формулы справядлівыя ў выпадку [[Лінейная сістэма|лінейнасці]] і стацыянарнасці сістэмы, што рэдка выконваецца на практыцы.
Радок 42 ⟶ 43:
У праграмнай рэалізацыі для аптымізацыі разлікаў пераходзяць да рэкурэнтнай формулы:
: <math>U(n) = U(n-1) + K_p (E(n) - E(n-1)) + K^{discr}_i {E(n)} + K^{discr}_d (E(n)- 2 E(n-1)+ E(n-2))</math>
▲[[Файл:PID en.svg|thumb|Сістэма кіравання са зваротнай сувяззю з удзелам ПІД-рэгулятара. Сістэма кіруе велічынёй '''y(t)''', гэта значыць выводзіць велічыню '''y(t)''' на зададзенае звонку значэнне '''u(t)'''. На ўваход ПІД-рэгулятара падаецца памылка '''e(t)''', выхад ПІД-рэгулятара з'яўляецца кіравальным уздзеяннем для некаторага працэсу (для [[аб'ект кіравання|аб'екта кіравання]]), кіраўніка велічынёй '''y(t)'''.]]
Часта ў якасці параметраў ПІД-рэгулятара выкарыстоўваюцца:
| |||