Упершыню згадваецца ў [[14 стагоддзе|XIV ст.]] пад назвай {{вызн2|1='''Высокі Горад}}'''. У 1494 г. горад атрымаў [[магдэбургскае права]] і герб. Належаў Хлявіцкім, Войнам, [[Сапегі|Сапегам]], Патоцкім. Сапегі пабудавалі Высоцкі замак, які моцна пацярпеў падчас вайны Расіі з Рэччу Паспалітай (1654—1667) і [[Паўночная вайна, 1700-1721|Паўночнай вайны]] (1700—1721). У XVI-XVIII ст. — цэнтр дывановага і палатнянага ткацтва. З 1671 г. ў Высокім штогод праводзіўся кірмаш. У 1773—1785 гг. каля Высокага пабудаваны манастыр, пры якім дзейнічаў шпіталь. У 1794—1797 гг. існаваў водны шлях з Высокага ў [[Гданьск]]. З 1795 г. — ў складзе Прусіі, з 1807 г. — ў складзе Расійскай імперыі, з 1921 г. — ў Польшчы, з 1939 г. — ў [[БССР]].
