Роберт быў старэйшым з выжылых сыноў Філіпа I Тарэнцкага і Кацярыны дэ Валуа-Куртэнэ. Калі ў 1332 годзе памёр бацька, то Роберт атрымаў у спадчыну яго тытулы. Аднак дзядзька Іаан, які на той момант быў князем Ахейскім, не захацеў прыносіць васальную прысягу свайму маладому пляменніку. У выніку было дасягнута пагадненне, што Іаан саступае Ахейскае княства Роберту і выплачвае яму 5 тысяч унцый золата (занятых у Нікало Ачаёлі), а наўзамен атрымлівае тытул караля Албаніі. З-за юнацтва Роберта кіравала замест яго яго маці Кацярына. Пасля смерці маці ў 1346 годзе Роберт атрымаў у спадчыну прэтэнзіі на тытул імператара Канстанцінопаля.
Пасля смерці Роберта Марыя паспрабавала захаваць за сабой Ахейскае княства для свайго сына ад першага шлюбу, аднак законны спадчыннік Філіп, малодшы брат Роберта, не даў гэтага зрабіць.