Асятровыя маюць падоўжанае верацёнападобнае цела, пакрытае пяццю радамі касцяных жучак: адным спінным, двума бакавымі і двума брушнымі. Паміж радамі жучак рассеяны дробныя касцяныя зярняткі і пласцінкі. Рыла падоўжанае, канічнае ці лапатападобнае. Рот размешчаны на ніжнім боку галавы, у некаторых краі яго заходзяць на бакі галавы, з мясістымі губамі. На ніжнім боку рыла 4 вусікі ў папярочным радзе. Рот высоўны, бяззубы, але ў малявак маюцца слабыя зубы.
Пярэдні прамень груднога плаўніка моцна патоўшчаны і пераўтвораны ў калючку. Спінны плаўнік адсунуты назад. Плавальны пузыр звычайна добра развіты (у некаторых асятровых рудыментарны, напрыклад, у несапраўднага лапатаноса), злучаны са страўнікам ці страваводам.
Унутраны шкілет храстковы, хорда захоўваецца, пазванкоў няма.
