Нарадзіўся ў Вене. Пасля смерці другога сына, Карла, быў прызначаны ў пераемнікі бацькі на тасканскім пасадзе, і пасля смерці бацькі, 18 жніўня 1765 года, уступіў у кіраванне Тасканай пад імем Пятра Леапольда І (П'етра Леапольда I). Спачатку пад кіраўніцтвам давераных імператрыцы, маркіза Бота і графа Розенберга, пасля самастойна, Леапольд праводзіў умераныя, але паслядоўныя рэформы.
У 1790 годзе Леапольд успадкаваў імператарскую карону пасля бяздзетнага брата. Дзяржава знаходзілася ў поўным разладаванні. Леапольд прыклаў значныя намаганні да заспакаення саслоўнага, нацыянальнага і клерыкальнага незадавальнення. Паўстанне ў Бельгіі і Венгрыі было задушана; Рэйхенбахскім дагаворам (ліпень 1790) атрымалася ўтрымаць Прусію ад набыткаў у Польшы; аўстра-турэцкая вайна скончылася ў 1791 годзе Сыстоўскім мірам.
Да Вялікай французская рэвалюцыі Леапольд, хоць і брат Марыі-Антуанэты, ставіўся насцярожана, і толькі пасля спробы ўцёкаў караля згадзіўся спачатку з прускім паслом Бішафвердэрам, потым з самім Фрыдрыхам Вільгельмам II, на пільніцкім з'ездзе, адносна абаронча-наступальных дзеянняў супраць Францыі. З прыняццем французскай канстытуцыі Людовікам XVI (14 верасня 1791 года) Леапольд абвясціў мэту пагаднення папярэдне дасягнутай. Новыя цяжкасці прывялі да саюзу нямецкіх дзяржаў 7 лютага 1792 года; але і цяпер Леапольд думаў болей аб абароне. Пасля абвяшчэння вайны з боку Францыі Леапольд нечакана памёр 1 сакавіка 1792 года.